El castillo de Rocca Cilento probablemente se remonta a finales del siglo IX, cuando el gastaldato lombardo de Lucania comenzó a dividirse en condados y señoríos, otorgados en vasallaje a miembros de la dinastía salernitana. Este período está marcado por el fenómeno del incastellamento, provocado por oleadas de invasiones, principalmente húngaras y sarracenas.